疆域无人机如何调参?疆域无人机怎么连接wifi?
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1、疆域无人机如何调参?
开始参数调试之前,我们要做一些调试准备,飞行器各系统正常自不必说,飞控参数也要有所更改和验证:
1、电调校准完毕;
2、PWM_MIN参数要保证飞行器解锁后电机不会停止转动,这么做的原因是在空中遇到姿态控制比较极端的情况下,飞行器输出的电机控制信号一般会打到最低和最高位置,如果,最低位置PWM_MIN时电机已经停止转动,那也就是说电机这部分控制已经不起效果了,会造成飞行器力和力矩的不平衡,姿态控制出现问题。所以在地面时要进行以下验证:A、不装桨叶上电;B、将油门打到最低位置;C、俯仰滚转偏航三个方向都晃动45度(这个角度根据你设置的最大姿态角来定);D、检测有无电机停转;
3、还是打开SDLOG_PROFILE 参数的high rate选项,便于分析姿态控制效果;
4、将参数 MC_AIRMODE置0,此参数会在电机饱和时优先保证姿态控制,减弱油门通道的控制;
5、将姿态相关的所有参数都减少20%,避免发散的可能性。其主要参数如下:滚转角速率控制器:(MC_ROLLRATE_P, MC_ROLLRATE_I, MC_ROLLRATE_D)俯仰角速率控制器:(MC_PITCHRATE_P, MC_PITCHRATE_I, MC_PITCHRATE_D)偏航角速率控制器(MC_YAWRATE_P, MC_YAWRATE_I, MC_YAWRATE_D)滚转角控制(MC_ROLL_P)俯仰角控制 (MC_PITCH_P)偏航角控制 (MC_YAW_P)最大滚转角速率 (MC_ROLLRATE_MAX)最大俯仰角速率(MC_PITCHRATE_MAX)最大偏航角速率 (MC_YAWRATE_MAX)滚转角速率前馈控制(MC_ROLLRATE_FF)俯仰角速率前馈控制(MC_PITCHRATE_FF)偏航角速率前馈控制(MC_YAWRATE_FF)。
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2、疆域无人机怎么连接wifi?
先在手机端安装好相应的无人机App,无人机开机,打开相应APP后,大部分会搜索到无人机,点击输入厂家给的默认密码就可以连接了,也可以在手机设备管理项找到wifi连接相应的无人机wifi输入默认密码即可连接。